Das Programm realisiert die Steuerung eines inversen Pendels mit Positionsregelung des Wagens. Der Wagen kann mittels Fuzzy-Regelung oder Neuronalen Netz gesteuert werden. Das Neuronale Netz wurde dabei mit den Werten der Fuzzy-Regler trainiert.
|
|
| Fuzzy-Regler | Neuronales Netz-Regler |
Das Programm selbst ist in Delphi 4 geschrieben. (Durch Austausch einiger Units lassen sich prinzipiell auch andere Steuerungsaufgaben realisieren.) (Download Quellen/Installationsdatei)
Die Simulation und Regelung erfolgt in Echtzeit, das heisst die Pendelbewegungen bleiben immer synchron zur realen Zeit. Wenn die verfügbare Rechenleistung zu gering ist, verringert sich nur die Anzahl der Aktualisierungen pro Sekunde auf dem Bildschirm, die Simulation selbst läuft unbeeinflußt weiter. Empfehlenswert ist mindestens ein Pentium, am besten mit >300MHz.
Im Verzweichnis doc finden sich weitere Informationen.
Name Last modified Size Description
beleg/ 08-Nov-1999 12:48 - Quelltexte
inversespendel.exe 25-Sep-2000 20:44 2.2M Installationsprogramm
Wichtig: Die Struktur der Regler (Anzahl Neuronen und deren Verbindungen, Anzahl der Fuzzy-Attribute und Anzahl deren Funktionsstützpunkte bzw. Anzahl der Fuzzy-Regeln) kann derzeit nicht über die graphische Oberfläche verändert werden (nur im Quelltext oder man rüstet das selber nach). Die bereits vorhandenen Strukturelemente lassen sich aber beliebig anpassen.
Für private und Lern- oder Lehrzwecke ist der Quelltext frei verwendbar. Bei kommerziellen Absichten setze man sich mit mir in Verbindung.